• 专利附录
  • 专利说明
  • 权利要求
  • 类似技术
  • 同族专利
  • 引用文献
  • 法律状态
  • 优先权
    • 专利摘要:

    公开号:WO1990008987A1
    申请号:PCT/JP1990/000044
    申请日:1990-01-17
    公开日:1990-08-09
    发明作者:Nobutoshi Torii；Ryo Nihei；Tetsuaki Kato
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:B25J9-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] 外乱推定オ ブザー バに よ る サ ー ボ制御方法
    [0003] 技 術 分 野
    [0004] 本発明は、 各種機械の耐外乱性を向上可能なサ ー ボ制 御方法に関 し、 特に、 イ ナ — シ ャ 変動の大 き い機械にお いて も、 広い周波数領域にわた る各種外乱を外乱推定ォ ブザー バによ り 適正に推定でき る サ ー ボ制御方法に関す る 0
    [0005] 背 景 技 術
    [0006] 片持ち梁構造の ロ ボ ッ ト を含む低剛性の各種機械は、 低周波帯域での耐振動特性が悪 く、 ま た、 低周波の外乱 に弱い。 そ こ で、 従来は、 積分器を含むサ ー ボ系を機械 に搭載 して比例積分制御を行う こ と によ り サ — ボ系を含 む機械全体の剛性を増大 させ、 振動発生防止及び耐外乱 性の向上を図 っ ている。 しか しなが ら、 積分器を備え る サ — ポ系は応答性が悪 く、 周期的な外乱の影響を受け易 い。
    [0007] ま た、 外乱推定オ ブザー バを用いて外乱を推定 し、 推 定外乱を用いて外乱除去 （ゼ ロ イ ン グ） を行 う こ と が知 られて い る。 外乱推定オ ブザー バで得た外乱推定値は低 周波領域で位相回転を来す こ と がな く、 換言すれば、 外 乱推定ォ ブザ— バを装備 したサ ー ボ系は周期的な外乱に 強い。 し か し、 イ ナ ー シ ャ変動の大き い機械例えばロ ボ ッ ト に外乱推定オ ブザー バを搭載 した場合、 外乱推定ォ ブザー バの外乱推定モ デルに おいて イ ナ — シ ャ に関連 し かつ固定的に設定されるパラ メ 一 タ の値が機械のィ ナ ー シ ャ と不適合にな り易 く、 外乱の推定を適正に行えない こ とがあ る。 ま た、 外乱推定オブザーバには、 外乱推定 値が高周波領域で位栢遅れ （位相回転） を来し易い と云 う不具合があ る。
    [0008] 発 明 の 開 示
    [0009] 本発明の目的は、 イ ナ ー シ ャ変動の大き い機械を含む 各種機械において外乱推定ォブザーバによ る外乱推定を 適正に行え、 各種機械の耐外乱性を向上可能なサー ポ制 御方法を提供する こ と にある。
    [0010] 本発明の別の 目的は、 外乱推定ォブザー パで得た外乱 推定値の位相回転を広い周波数帯域と く に高周波帯域に おいて防止して各種周波数帯域の外乱を適正に推定し、' も っ て、 外乱除去を確実に行える サー ボ制御方法を提供 する こ と にあ る。
    [0011] 上述の 目的を達成する ため、 本発明によ れば、 外乱推 定ォブザ—バに よ るサー ボ制御方法が提供 され、 こ のサ — ボ制御方法は、 サ— ボ系を装備 した機械の、 当該機械 の運転状態に応 じて変化する ィ ナ ー シ ャ を周期的に決定 する工程 （ a ) と、 斯 く 決定したイ ナ — シ ャ に基づいて かつ外乱推定オ ブザー バを用いて前記機械に加わ る外乱 を推定 して推定外乱を決定する工程 （ b ) と、 前記サー ボ系に おいて前記推定外乱を除去する工程 （ c ) と を備
    [0012] X- Ό o
    [0013] 好ま し く は、 前記工程 （ b ) において前記推定外乱の 高周波成分を除去する こ と によ り 補正推定外乱を決定 し- 前記工程 （ c ) で前記サ ー ボ系において前記補正推定外 乱を除去する。
    [0014] 上述のよ う に、 本発明によれば、 外乱推定オ ブザー バ を用いて機械に加わる外乱を推定， 除去す る よ う に した ので、 サ — ボ系を含む機械全体の剛性が増大 し、 ま た、 外乱推定値の位相が低周波帯域において回転 しない。 結 果と し て、 機械は周期的な外乱につ いての耐外乱性が向 上する。 ま た、 サ — ボ系を装備 した機械の、 当該機械の 運転状態に応 じ て変化す る イ ナ — シ ャ を周期的に決定 し、 斯 く 決定 したイ ナ — シ ャ に基づいて外乱を推定する よ う に し た ので、 外乱推定ォ ブザ— バの外乱推定モ デルにお いてィ ナ ー シ ャ と 関連 し て用い ら れるパ ラ メ 一 夕 が機械 の イ ナ 一 シ ャ に常に適合する よ う に当該パ ラ メ 一 夕 を可 変設定で き、 外乱推定を適正に行える。 さ ら に、 推定外 乱の高周波成分を除去す る こ と に よ り 決定 した補正推定 外乱を除去する よ う に し たので、 外乱推定値の位相回転 を高周波帯域を含む広い周波数帯域において防止で き、 外乱推定が適正化される。
    [0015] 図 面 の 簡 単 な 説 明
    [0016] 第 1 図は本発明の作動原理を示すサ ー ボ系のプ ロ ッ ク 線図、 第 2 図は本発明の一実施例によ る サ ― ボ制御方法 が適用 さ れる ロ ボ ッ 卜 の要部を示す概略ブ ロ ッ ク 図、 お よ び、 第 3 図は第 2 図の デ ジタ ルサ — ボ回路のデ ジ タ ル プ ロ セ ッ サが実行する外乱推定， 除去処理の フ ロ ー チ ヤ 一 卜であ *σ o
    [0017] 発明を実施するための最良の形態
    [0018] 以下、 本発明のサー ボ制御原理を説明す る。
    [0019] 一般に、 ロ ボ ッ ト （図示略） を含む各種機械 （以下、 ロ ボ ッ ト と云 う ） に搭載 したサー ボモ ー 夕 （図示略） に は、 ロ ボ ッ ト の作動部 （以下、 ロ ボ ッ 卜 と云う ） が移動 開始する と き に ロ ボ ッ ト に作用する靜摩擦， ロ ボ ッ ト移 動中に作用する動摩擦， ロボ ッ ト移動方向に応 じて変化 する重力の影響な どの各種の外乱が加わる。
    [0020] 本発明は、 外乱推定オ ブザーバを用いて各種外乱を推 定しかつ除去す る と共に、 ロ ボ ッ ト ハ ン ドで把持してい た ワ ー ク を離す動作などに起因 して ロ ボ ッ 卜 のイ ナ— シ ャが変化 した場合に も外乱推定， 除去を適正に行う こ と を企図する。
    [0021] 第 1 図のブロ ッ ク線図を参照する と、 本発明によれば、 図示 し ないサー ボ回路か ら送出される電流指令 （ ト ル ク 指令） I か ら後述の補正推定外乱 y ' を減 じて得た実際 電流指令 I 一 y ， が、 サ ー ボモー タ （図示略） に関連す る伝達要素 1， 2 を介 して実際モ ー タ速度 V に変換され る。 図中、 符号 K t 及び J mは、 サ一 ボモ ー タ の ト ル ク 定数及びロ ボ ッ ト の全イ ナ一 シ ャ を夫々示 し、 T Lは外 乱 ト ル ク を示す。
    [0022] 外乱推定ォ ブザ一バ 5 は、 伝達関数が夫々 K t / J m， K 1 , Κ 2及び 1 / S であ る伝達要素 5 1 〜 5 4 を含み, 下記第 （ 1 ) 式及び第 （ 2 ) 式が成立する ロ ボ ッ ト運転 条件に適合する よ う に構成されている。
    [0023] d T d t = 0 · · · ( 1 ) d v / d t = ( I - K t / J m ) + ( T L/ J m )
    [0024] • · · ( 2 ) こ の外乱推定オ ブザー バ 5 にお いて、 実際電流指令 I - y ' を入力す る伝達要素 5 1 か ら の出力 と、 伝達要素 5 2 の出力 と、 伝達要素 5 3 の出力 X と を加算 した も の が、 伝達要素 5 4 に印加 される。 そ して、 実際モ ー 夕速 度 V か ら伝達要素 5 4 の出力 （推定モ ー タ 速度） V ' を 減 じた も のが伝達要素 5 2， 5 3 の各々 に印加される。
    [0025] さ ら に、 本発明によれば、 外乱推定オ ブザー バ 5 の伝 達要素 5 3 の出力 X を入力 し フ ィ ー ドバ ッ ク ゲイ ンを調 整する た めの伝達要素 3 か ら の出力 （推定外乱） y がフ ィ ル夕 4 に印加 さ れて推定外乱 y の高周波成分が除去さ れる。 図中、 符号 y ， は フ ィ ルタ 4 か ら送出 さ れる補正 推定外乱を表 し、 符号 A はフ ィ ー ドバ ッ ク ゲイ ンを表す。
    [0026] 第 1 図に示す ブ ロ ッ ク 線図か ら明 らかな よ う に、 実際 モー タ 速度 V 及び推定モ ー タ速度 V ' は下記第 （ 3 ) 式 及び第 （ 4 ) 式に よ り夫々表される。
    [0027] V = { ( I - y ' ) - K t + T L} ·
    [0028] ( 1 / J m · S ) · · · ( 3 ) v ' = { ( i - y ' ) - ( K t / J m )
    [0029] + ( v — v ， ) · K 1 + ( v — v ， ) - ( K 2 / S ) } - ( 1 / S ) · · · ( 4 ) 第 （ 3 ) 式及び第 （ 4 ) 式か ら下記第 （ 5 ) 式を得る。 v 一 v， = ( T Lん J m ) · [ 1 / { S + K 1
    [0030] + ( K 2 X S ) } ] · · · ( 5 ) 従っ て、 伝達要素 5 3 の出力 x は下記第 （ 6 ) 式で表 ■© O
    [0031] X = ( V — ν ， ） · （ Κ 2ゾ S )
    [0032] = ( T LZ J m ) · [ K 2 / { S 2 + K 1 · S
    [0033] + K 2 } ] · · · ( 6 ) こ こで、 極が安定する よ う に伝達関数パ ラ メ 一 夕 K 1， K 2 の値を選択する と、 下記第 （ 7 ) 式に示すよ う に、 伝達要素 5 3 の出力 （ゲイ ン調整前の推定外乱） X は外 乱 ト ル ク T Lに比例する値を と る。
    [0034] X ^ T L/ J m = T L， Z J m . . . ( 7 ) この場合、 伝達要素 3 の出力 （ ゲ イ ン調整後の推定外 乱） y 及び伝達要素 1 の出力 K t · ( I - y ' ) は下記 第 （ 8 ) 式及び第 （ 9 ) 式で夫々表される。
    [0035] y = x - J m - A/ t = T L' · A / K t
    [0036] • · · ( 8 )
    [0037] K t · ( I - y ' ) = K t · ( I 一 T L' - A / K t )
    [0038] = K t - I - T L' - A
    [0039] · · - ( 9 ) こ こ で、 符号 A はフ ィ ー ドバ ッ ク ゲイ ンを表す。
    [0040] 結局、 伝達要素 1 の出力 K t ' ( I - y ' ) と外乱 ト ルク T Lと の和は値 K t · I に近い値を と る。 すなわち、 外乱が除去される。
    [0041] さ ら に、 本発明によれば、 ロ ボ ッ ト の運転状態変化に 起因す る ロ ボ ッ ト の全ィ ナ — シ ャ J mの変ィ匕に応 じて、 伝達要素 3 , 5 1 の伝達関数パ ラ メ ー タ J mが可変設定 さ れる。 こ のゲ イ ン ス ケ ジ ユ ー リ ン グに よ り 外乱推定ォ ブザー バ 5 の外乱推定モ デルがロ ボ ッ 卜 の運転状態に常 に適合 さ れ、 イ ナ ー シ ャ 変動の大き い ロ ボ ッ 卜 につ いて も外乱推定， 除去が適正に行われる。
    [0042] 以下、 第 2 図を参照 し て、 本発明の一実施例によ る サ — ボ制御方法を実施する ための ロ ボ ッ ト を説明する。
    [0043] ロ ボ ッ ト は、 デ ジ タ ルサ 一 ボ回路 1 0 と サ 一 ボ ア ン プ 1 1 と を含むサ ー ポ制御装置と、 パルス コ ー ダ 1 3 を装 着 した サ — ボモ 一 夕 1 2 と を備えて い る。
    [0044] デ ジ タ ルサ 一 ボ回路 1 0 はデ ジ タ ル シ グナ ルプ ロ セ ッ サ （図示略） を有 し、 従来公知の位置， 速度， ト ル ク 制 御機能を備えてい る （デ ジタ ルサ — ボ回路 1 0 の、 位置, 速度， ト ル ク制御機能を、 第 2 図の機能ブ ロ ッ ク 図にサ ー ボ回路部 1 0 a と して示す） 。 すなわち、 サ ー ボ回路 部 1 0 a において、 ロ ボ ッ ト を制御す る た めの数値制御
    [0045] (図示略） に内蔵の メ イ ン プ ロ セ ッ サ か ら の移動 ί 令 と ノ、。 ノレ ス コ ー ダ 1 3 か ら の フ ィ 一 ドノ、' ッ ク ノ、。 ル ス F Ρ と に基づいて位置偏差が求め られ、 位置偏差に応 じて算 出 した指令速度 と フ ィ ー ドバ ッ ク パ ル ス F Ρ の発生周波 数に応 じて求めた実際モ ー タ速度 と の偏差が求め られ、 さ ら に、 こ の速度偏差に対応 しかつ第 1 図及び第 2 図に 符号 I で示す ト ル ク 指令 （電流指令） が算出 さ れる。
    [0046] デ ジ タ ルサ ー ボ回路 1 0 は、 第 1 図の外乱推定ォ ブザ — バ 5， フ ィ ー ドバ ッ ク ゲイ ン調整用の伝達要素 3 およ びフ ィ ル タ 4 の機能を奏する （サー ポ回路 1 0 の外乱推 定， ゲイ ン調整， フ ィ ルタ機能を第 2 図に ゼ ロ イ ン グ回 路部 1 0 1) と して示す） 。 すなわち、 ゼロ イ ン グ回路部 1 0 b と して機能する サ ー ポ回路 1 0 は、 ロ ボ ッ ト に力□ わ る全イ ナー シ ャ J mを ロ ボ ッ トの運転状態に応じて算 出 し、 こ の算出ィ ナ 一 シ ャ J mをサ一 ボ回路 1 0 に内蔵 の共有メ モ リ （図示.略） に記億し、 さ ら に、 斯 く 算出， 記億したイ ナ 一 シ ャ J mに基づいて第 3 図の外乱推定， 除去処理を行う よ う にな っ ている。
    [0047] 以下、 上述の構成のロ ボ ッ ト の作動を説明する。
    [0048] デ ジタ ルサ 一 ボ回路 1 0 がゼロ イ ン グ回路部 1 0 わ と して機能する と き、 サ 一 ボ回路 1 0 のデ ジ タ ル シ グナ ル プロ セ ッ サは、 第 3 図の外乱推定， 除去処理を周期的に 実行する。
    [0049] すなわち、 外乱推定， 除去処理周期の各々 において、 プ ロ セ ッ サは、 共有メ モ リ に記憶されかつ ロ ボ ッ 卜 の現 在の全ィ ナ — シ ャ J mを表す値を共有メ モ リ か ら読出す ( ス テ ッ プ S 1 ) 。 次いで、 プ口 セ ッ サ は、 前回処理周 斯において算出 しかつ内蔵の レ ジ ス タ R ( X ) に記憶し た第 1 図の伝達要素 5 3 の出力 （ゲイ ン調整前の推定外 乱） X に対応する値を当該レ ジス タ か ら読出 し、 こ の値 X に基づきかつ上記第 （ 8 ) 式に示す演算を行う （ ス テ ッ プ S 2 ) 。 詳 し く は、 第 1 図の伝達要素 3 によ る フ ィ — ド バ ッ ク ゲイ ン調整と 同様に、 レ ジ ス タ R ( X ) の記 憶値 χ と現在の イ ナ ー シ ャ J m と フ ィ 一 ド バ ッ ク ゲ イ ン A と の積を ト ル ク 定数 K t で除す こ と によ り 伝達要素 3 の出力 （ ゲイ ン調整後の推定外乱） y に対応する値を算 出する。 結果と して、 算出推定外乱 y は、 現在の ロ ボ ッ ト運転状態に応 じて定ま る ロ ボ ッ ト イ ナ — シ ャ に適合 し た もの と な る。 換言すれば、 外乱推定オ ブザー バの外乱 推定モ デルにお いて ロ ボ ッ ト イ ナ — シ ャ に適合 したノ、。 ラ メ — 夕 が用い ら れ、 従っ て、 イ ナ ー シ ャ変動が大き い 口 ボ ッ ト において も外乱推定が適正に行われ る。
    [0050] 次に、 プ ロ セ ッ サは、 ゲイ ン調整後の推定外乱 y につ いて 口 一 パス フ ィ ルタ処理を行っ て推定外乱 y に含ま れ る高周波成分を除去 し、 第 1 図の フ ィ ルタ 4 の出力 y ' に対応す る補正推定外乱を求める （ス テ ッ プ S 3 ) 。 こ の結果、 高周波帯域で外乱推定値の位相回転を生 じ る と 云 う 外乱推定オ ブザ - バの欠点が解消 さ れ、 外乱推定が 適正ィヒ さ れる。
    [0051] さ ら に、 プロ セ ッ サ は、 サー ボ回路 1 0 がサ ― ボ回路 部 1 0 a と して機能する と き に求めた電流指令 I か ら補 正推定外乱 y ' を減 じ る こ と に よ り 補正電流指令 I ( = I - y ' ) を算出 し、 こ の算出値を レ ジ ス 夕 R ( I ) に 格納す る と共に サ ー ボア ン プ 1 1 に送出す る （ ス テ ッ プ S 4, S 5 ) 。 結果と し て、 サ 一 ボ ア ン プ 1 1 に供給さ れる電流指令に対する外乱の影響が除ま さ れる。
    [0052] 次に、 次回外乱推定， 除去処理周期で用 い る ゲイ ン調 整前の推定外乱 X を求め る ために、 第 1 図の外乱推定ォ ブザー バ 5 によ る外乱推定処理と同様の処理が行われる (ス テ ッ プ S 6 ) 。 詳し く は、 プ ロ セ ッ サ は、 サー ポ回 路部 1 0 a で求めた現在の実際モ ー タ速度 V と前回外乱 推定， 除去処理周期で求めた推定速度 V ， と に基づいて 第 1 図の伝達要素 5 3 の出力 （ゲイ ン調整前の推定外乱） X に対応する値を算出す る。
    [0053] ま た、 ス テ ッ プ S 6 に おいて、 プロ セ ッ サ は、 次回処 理周期で用いる推定速度 V， を算出する。 即ち、 レ ジス タ R ( I ) の記憶値 I 一 y， に基づいて第 1 図の伝達要 素 5 1 の出力に対応する値を算出する と ^に、 現在の実 際モー タ速度 V と前回処理周期で求めた推定速度 V ' と に基づいて第 1 図の伝達要素 5 2 の出力に対応する値を 算出 し、 さ ら に、 上記 2 つの算出値と上記推定外乱 X と に基づいて第 1 図の伝達要素 5 の出力に対応する推定 速度 V ， を算出する。 そ して、 上述のよ う に夫々算出 し た推定外乱 X及び推定速度 V ， を レ ジ ス タ R ( X ) , R ( V ' ) に夫々 格納 し （ ス テ ッ プ S 7 ) 、 今回周期での 第 3 図の外乱推定， 除去処理を終了する。
    [0054] 本発明は上記実施例に限定されず、 種々 の変形が可能 であ る。 即ち、 上記本発明の作動原理説明及び上記実施 例では本発明を ロ ボ ッ ト に適用 した場合について説明し たが、 本発明は ロ ボ ッ ト 以外の各種機械に適用可能であ る。 又、 上記実施例ではデ ジタ ルサー ボ回路によ り本発 明を実施 したが、 その他のタ イ プのサー ボ回路を用いて も良い。
    权利要求:
    Claims 請 求 の 範 囲
    1. サ - ボ系を装備 した機械の、 当該機械の運転状態に 応 じて変化す る イ ナ一 シ ャ を周期的に決定する工程
    ( a ) と、 斯 く 決定 し た イ ナ — シ ャ に基づいてかつ外 乱推定オ ブザー バを用 いて前記機械に加わる外乱を推 定 し て推定外乱を決定する工程 （ b ) と、 前記サ ー ボ 系において前記推定外乱を除去する工程 （ c ) と を備 え る、 外乱推定オ ブザー バによ るサ ー ボ制御方法。
    2. 前記工程 （ b ) にお いて前記推定外乱の高周波成分 を除去する こ と に よ り 補正推定外乱を決定 し、 前記ェ 程 （ c ) で前記サ ― ボ系において前記補正推定外乱を 除去する請求の範囲第 1 項記載の外乱推定オ ブザ - バ に よ る サ ー ポ制御方法。
    3. 前記機械は前記サー ボ系か ら の電流指令に応 じて駆 動さ れるサー ボモー タ を含み、 前記工程 （ c ) におい て前記電流指令か ら前記推定外乱を除去する請求の範 囲第 1 項記載の外乱推定オ ブザー バによ る サ ー ボ制御 方法。
    4. 前記機械は前記サ ー ボ系か ら の電流指令に応 じて駆 動さ れるサ ー ボモ ー タ を含み、 前記工程 （ c ) におい て前記電流指令か ら前記補正推定外乱を除去する請求 の範囲第 2 項記載の外乱推定オ ブザー バに よ るサ ー ボ 制御方法。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
    Szabat et al.2008|Performance improvement of industrial drives with mechanical elasticity using nonlinear adaptive Kalman filter
    Marton et al.2007|Modeling, identification, and compensation of stick-slip friction
    US6122605A|2000-09-19|Apparatus and method for filtering a digital signal
    JP3787038B2|2006-06-21|弾性支持装置、車両用弾性支持装置及び車両用サスペンション装置のための制御装置
    US7113834B2|2006-09-26|State based adaptive feedback feedforward PID controller
    CN102969971B|2015-04-29|电动机控制装置
    Wai et al.2004|Backstepping wavelet neural network control for indirect field-oriented induction motor drive
    Teeter et al.1996|A novel fuzzy friction compensation approach to improve the performance of a DC motor control system
    EP1672448B1|2007-11-07|Controller for machine effecting end
    US5497324A|1996-03-05|Vehicle suspension system with gain scheduling
    JP2709969B2|1998-02-04|サーボモータの制御方法
    US5157597A|1992-10-20|Method of detecting oscillation of a servo system and automatically adjusting speed loop gain thereof
    US6936990B2|2005-08-30|Method for controlling electric motor and apparatus for controlling the same
    Kim et al.2005|Output feedback tracking control of MIMO systems using a fuzzy disturbance observer and its application to the speed control of a PM synchronous motor
    JP3739749B2|2006-01-25|制御装置
    Dhaouadi et al.1994|Analysis and compensation of speed drive systems with torsional loads
    CN101753094B|2012-06-20|进行惯量推定的控制装置以及控制系统
    CN102904521B|2015-04-08|具有同时推定惯量、摩擦和弹性的功能的电动机控制装置
    US20040085035A1|2004-05-06|Position control apparatus for motor
    US6414813B2|2002-07-02|Rotational acceleration correction in a disc drive
    US5489829A|1996-02-06|Parameter identifier
    US5304906A|1994-04-19|Collision detecting method using an observer
    US4609855A|1986-09-02|Adaptive servomotor control
    US7030588B2|2006-04-18|Control constant adjusting apparatus
    US7370524B2|2008-05-13|Adaptive vibration control using synchronous demodulation with machine tool controller motor commutation
    同族专利:
    公开号 | 公开日
    JPH02199502A|1990-08-07|
    CA2026578A1|1990-07-31|
    EP0413030A1|1991-02-20|
    KR910700490A|1991-03-15|
    EP0413030A4|1993-03-03|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    JPS60160404A|1984-01-31|1985-08-22|Yaskawa Electric Mfg Co Ltd|Automatic tracking system of inertial fluctuation in servo system|
    JPS61244286A|1985-04-19|1986-10-30|Yaskawa Electric Mfg Co Ltd|Feedback speed control system for motor|EP0566741A1|1991-10-29|1993-10-27|Fanuc Ltd.|Abnormal load detecting method|
    DE19846637A1|1998-10-09|2000-04-13|Heidenhain Gmbh Dr Johannes|Verfahren und Schaltungsanordnung zur automatischen Parametrierung eines schnellen digitalen Drehzahlregelkreises|DE2656433C3|1976-12-14|1983-11-17|Fraunhofer-Gesellschaft Zur Foerderung Der Angewandten Forschung E.V., 8000 Muenchen, De||
    JPS60214007A|1984-04-09|1985-10-26|Hitachi Ltd|Driving control method of articulated robot|
    US4603284A|1984-06-05|1986-07-29|Unimation, Inc.|Control system for manipulator apparatus with resolved compliant motion control|EP0527846B1|1990-05-08|1994-08-31|Teldix GmbH|Vibrationsisolation eines magnetisch gelagerten körpers|
    JPH0424701A|1990-05-15|1992-01-28|Fanuc Ltd|Observer control system|
    法律状态:
    1990-08-09| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): CA KR US |
    1990-08-09| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FR GB IT LU NL SE |
    1990-09-14| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1990901898 Country of ref document: EP |
    1990-09-28| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 2026578 Country of ref document: CA |
    1991-02-20| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1990901898 Country of ref document: EP |
    1993-12-28| WWW| Wipo information: withdrawn in national office|Ref document number: 1990901898 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP1771389A|JPH02199502A|1989-01-30|1989-01-30|Servo control method based on disturbance estimating observer|
    JP1/17713||1989-01-30||KR1019900702165A| KR910700490A|1989-01-30|1990-01-17|외란추정 업저어버에 의한 서어보 제어방법|
    [返回顶部]